Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT falla AL 0x001D: Configuración de salidas no válida
Beckhoff: la configuración del SyncManager para los datos de proceso de salida no es válida. Se genera en P→S (y en SAFEOP/OP), estado resultante SAFEOP + error; el esclavo no llega a OP.
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Cuándo aparece
- En el arranque de EtherCAT, en la transición PREOP a SAFEOP
- Después de reemplazar un equipo o editar sus datos de proceso
Causas probables y pruebas
1La revisión o el ESI configurados no coinciden con el equipo instalado
- Indicios
- Falla tras cambiar el equipo o actualizar firmware; el escaneo online muestra otra revisión.
- Prueba
- Comparar el equipo configurado y el encontrado (vendor, product code, revisión) con un escaneo online.
2Datos de proceso de salida editados a una combinación que el equipo no soporta
- Indicios
- Falla tras cambios en la pestaña Process Data.
- Prueba
- Restaurar la selección de PDO por defecto del ESI y aplicar solo opciones documentadas.
Cómo distinguirla
- 0x001D es el lado de salidas (SM2) y 0x001E el de entradas (SM3); 0x0025/0x0024 son el mapeo PDO de salidas/entradas y no el ajuste del SyncManager.
Evidencia que conviene reunir
- Exportación del logger con el AL status code
- Captura de la pestaña Process Data (asignación SM y PDO)
- Resultado del escaneo online: vendor, product code y revisión
- Versión del archivo ESI usado en el proyecto
El trabajo en trenes de combustible, quemadores, recipientes a presión y equipos eléctricos debe hacerlo personal calificado, siguiendo la documentación del fabricante y la normativa local. Nunca puentees un dispositivo de seguridad ni un enclavamiento.
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