¿Qué causa la falla Slave not in OP en un Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT?

1. Atascado en INIT: no se alcanza el equipo o su identidad no coincide: Hacer un escaneo online y comparar vendor, product code y revisión; revisar cableado y alimentación del equipo. 2. Atascado en PREOP: se rechazó la configuración de datos de proceso o DC: Leer el AL status code en el logger y corregir la configuración que indica. 3. Atascado en SAFEOP: sin salidas válidas, problema de sincronización o de watchdog: Verificar que la tarea que escribe las salidas esté en marcha, y el diagnóstico DC/sincronización.

Esclavo EtherCAT atascado en INIT, PREOP o SAFEOP: causas

En operación normal todos los esclavos están en OP (State = 8). Cada estado muestra hasta dónde llegó el arranque: INIT – aún sin mailbox ni datos de proceso; PREOP – el mailbox funciona y el maestro escribe los ajustes de SyncManager, FMMU y PDO; SAFEOP – se aceptaron SyncManagers y DC, las entradas se actualizan pero las salidas quedan en estado seguro; OP – el maestro debe transferir salidas válidas antes de SAFEOP→OP. Un esclavo que se detiene en un estado suele indicar el motivo con un AL status code.

Diagnostica esta falla con IA

Sube una foto del panel, el historial de fallas o los parámetros de tu Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT. InduQT compara la evidencia y sugiere las siguientes pruebas.

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Cuándo aparece

En el arranque de EtherCAT tras activar una configuración o reiniciar TwinCAT
En operación, cuando un esclavo cae desde OP

Causas probables y pruebas

1Atascado en INIT: no se alcanza el equipo o su identidad no coincide

Indicios: State 0x0101 (INIT + no presente) o 0x0020 (vendorId, productCode no válidos); LED RUN apagado.
Prueba: Hacer un escaneo online y comparar vendor, product code y revisión; revisar cableado y alimentación del equipo.

2Atascado en PREOP: se rechazó la configuración de datos de proceso o DC

Indicios: AL status como 0x0024/0x0025 (mapeo) o 0x0030 (DC); LED RUN parpadeando.
Prueba: Leer el AL status code en el logger y corregir la configuración que indica.

3Atascado en SAFEOP: sin salidas válidas, problema de sincronización o de watchdog

Indicios: AL status 0x001B, 0x001A o 0x0019; LED RUN con destello simple.
Prueba: Verificar que la tarea que escribe las salidas esté en marcha, y el diagnóstico DC/sincronización.

Cómo distinguirla

Beckhoff advierte que "Auto restore states" puede bloquearse: si el maestro lleva el esclavo hacia OP pero solo alcanza SAFEOP antes de otra falla, sigue intentando solo SAFEOP; Beckhoff aconseja controlar los estados de maestro y esclavos desde la aplicación.
Reiniciar un esclavo de INIT a OP suele desconectar sus salidas; asegurar que la máquina esté en estado seguro antes de forzar cambios de estado desde la vista online.

Evidencia que conviene reunir

Captura de la pestaña Online de EtherCAT (State de todos los esclavos)
Exportación del logger con los AL status codes
Foto de los LED RUN
Escaneo online comparado con la configuración

El trabajo en trenes de combustible, quemadores, recipientes a presión y equipos eléctricos debe hacerlo personal calificado, siguiendo la documentación del fabricante y la normativa local. Nunca puentees un dispositivo de seguridad ni un enclavamiento.

Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT falla Slave not in OP: Esclavo EtherCAT atascado en INIT, PREOP o SAFEOP