Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT falla AL 0x0024: Mapeo de entradas no válido
Beckhoff: los datos de proceso se describen con la configuración PDO (variables, normalmente 0x6nnn para entradas) y la asignación PDO (0x1C13 lista los PDO de entrada 0x1Amm). Si el mapeo fijado en la pestaña Process Data y el que espera el esclavo no coinciden, el esclavo devuelve 0x0024 en P→S y se queda en PREOP + error.
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Cuándo aparece
- En el arranque de EtherCAT, en la transición PREOP a SAFEOP
Causas probables y pruebas
1Selección de PDO no soportada por este equipo o revisión
- Indicios
- Falla tras cambiar PDO o tras reemplazar el equipo por otra revisión.
- Prueba
- Comparar la asignación PDO (0x1C13) del proyecto con el ESI y la documentación de esa revisión.
2Acoplador o equipo modular cuyos módulos conectados difieren de la configuración
- Indicios
- Ejemplo de Beckhoff para salidas: los terminales conectados a un acoplador difieren de los configurados.
- Prueba
- Comparar los módulos físicos con los configurados mediante un escaneo online.
3La lista de arranque (CoE) escribe un mapeo en conflicto
- Indicios
- La falla sigue con la pestaña Process Data correcta; hay entradas de arranque propias.
- Prueba
- Revisar en la pestaña Startup las entradas 0x1A0x / 0x1C13.
Cómo distinguirla
- 0x0024 es el mapeo PDO de entradas; 0x0025 el de salidas; 0x001E es la configuración del SyncManager de entradas.
- 0x0024 detiene al esclavo en PREOP; 0x001D/0x001E lo dejan en SAFEOP + error.
Evidencia que conviene reunir
- Captura de la pestaña Process Data (asignación y contenido de PDO)
- Entradas de la pestaña Startup
- Resultado del escaneo online y revisión del equipo
- Exportación del logger con el AL status code
El trabajo en trenes de combustible, quemadores, recipientes a presión y equipos eléctricos debe hacerlo personal calificado, siguiendo la documentación del fabricante y la normativa local. Nunca puentees un dispositivo de seguridad ni un enclavamiento.
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