TwinCAT error NC 0x4260 (16992) habilitación del controlador

Q: ¿Qué causa la falla NC 0x4260 en un Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT?

1. La lógica del PLC quita la habilitación durante un movimiento (p. ej. Enable de MC_Power ligado a una condición que cae): Registrar en Scope View Enable/Status de MC_Power y Busy del bloque de movimiento. 2. Movimiento iniciado antes de que MC_Power indique Status = TRUE: Verificar que la secuencia espere MC_Power.Status antes de iniciar movimientos o acoplamientos. 3. Eje esclavo acoplado sin habilitar: Revisar la habilitación de todos los ejes del grupo acoplado.

Beckhoff: la habilitación del controlador de un eje o de un eje esclavo acoplado no está presente (interfaz de eje PlcToNc). El error ocurre si se retira la habilitación mientras un eje o grupo (también maestro/esclavo) se está posicionando, y si un eje PTP o un eje esclavo acoplado se arranca sin habilitación.

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Cuándo aparece

Durante un movimiento, cuando cae el Enable de MC_Power
Cuando se inicia un movimiento o acoplamiento antes de habilitar el eje

Causas probables y pruebas

1La lógica del PLC quita la habilitación durante un movimiento (p. ej. Enable de MC_Power ligado a una condición que cae)

Indicios: Error en el momento en que cambia la condición; Scope muestra Enable cayendo con el eje ocupado.
Prueba: Registrar en Scope View Enable/Status de MC_Power y Busy del bloque de movimiento.

2Movimiento iniciado antes de que MC_Power indique Status = TRUE

Indicios: Error al inicio del movimiento, no durante.
Prueba: Verificar que la secuencia espere MC_Power.Status antes de iniciar movimientos o acoplamientos.

3Eje esclavo acoplado sin habilitar

Indicios: El maestro se mueve y el error aparece en el grupo o el esclavo.
Prueba: Revisar la habilitación de todos los ejes del grupo acoplado.

Cómo distinguirla

0x4356 (error de eje "controller enable") es el equivalente a nivel de eje; 0x4357/0x4358 son las habilitaciones de avance menos/más.
0x4650 significa que el drive no está listo; 0x4260 significa que falta la habilitación NC desde el PLC.
Una parada de seguridad (STO vía TwinSAFE) que quita la habilitación del drive es el comportamiento previsto; corregir la secuencia, nunca puentear la función de seguridad.

Evidencia que conviene reunir

Pestaña Online del eje (código de error, habilitaciones, estado)
Registro en Scope View de Enable/Status de MC_Power y Busy/Error del bloque de movimiento
Código PLC de la cadena de habilitación
Exportación del logger

El trabajo en trenes de combustible, quemadores, recipientes a presión y equipos eléctricos debe hacerlo personal calificado, siguiendo la documentación del fabricante y la normativa local. Nunca puentees un dispositivo de seguridad ni un enclavamiento.

Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT falla NC 0x4260: Falta la habilitación del controlador (16992)