Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT alarma WcState: Error de working counter (WcState = 1, FrmXWcState ≠ 0)
Cada esclavo que procesa un datagrama incrementa su working counter; el maestro conoce el valor esperado. Si vuelve incorrecto, el maestro no puede confiar en los datos y descarta todas las entradas de ese datagrama: todos los esclavos incluidos muestran WcState = 1 (comunicación en tiempo real no válida) y FrmXWcState marca el bit de ese comando. Como un datagrama sirve a varios esclavos, WcState no dice cuál falló; la variable State del esclavo sí.
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Cuándo aparece
- En OP, de forma intermitente o permanente
- En el arranque mientras los esclavos aún no están en OP
- Cuando un equipo se apaga, desconecta o retira (también con grupos HotConnect)
Causas probables y pruebas
1Un esclavo que no está en OP (INIT/PREOP/SAFEOP) o no está presente
- Indicios
- El State de un esclavo muestra 0x__1/0x__2/0x__4 o 0x0100 "slave not present"; bits 8–11 de DevState activos.
- Prueba
- Leer el State de cada esclavo en la vista online y empezar por el primero que no esté en OP.
2Tramas corruptas o perdidas en la línea (cable, conector, blindaje, EMC)
- Indicios
- Contadores CRC / de errores de trama subiendo en un puerto; LostFrames en el maestro.
- Prueba
- Leer los contadores CRC por puerto y seguirlos hasta el primer puerto que cuenta; revisar cable, conectores y blindaje según ETG.1600.
3Pérdida de alimentación o reinicio de un equipo o segmento
- Indicios
- Contadores de lost link incrementados; el State del esclavo muestra errores de enlace (0x0200/0x0400).
- Prueba
- Revisar la alimentación del acoplador o equipo y los contadores de lost link.
Cómo distinguirla
- WcState = 1 en muchos esclavos a la vez suele ser un solo esclavo fallando en el mismo datagrama; Beckhoff recomienda SyncUnits separadas donde se esperan errores de working counter (p. ej. HotConnect).
- Los ejes NC lo ven como error 0x4655 (datos de E/S no válidos durante más de n ciclos NC); el encoder puede perder su estado referenciado.
- Cuentas CRC aisladas son normales (tasa de error de bit ~10⁻¹²); un aumento rápido o en ráfagas apunta a un problema físico.
Parámetros relevantes
| Parámetro | Nombre | Por qué importa |
|---|---|---|
| DevState | Estado del dispositivo maestro (DevState) | Debe ser 0 en operación; bits 8–11 esclavos en INIT/PREOP/SAFEOP/error, bit 12 DC no sincronizado. |
| FrmXWcState | Estado de working counter de la trama (FrmXWcState) | Un bit por comando de la trama cíclica X; debe ser 0. |
Evidencia que conviene reunir
- Captura de la pestaña Online de EtherCAT (State, WcState, contadores CRC por puerto, LostFrames)
- Registro en Scope View de WcState, DevState y FrmXWcState
- Exportación del logger alrededor del evento
- Topología con números de puerto y recorrido de cables
El trabajo en trenes de combustible, quemadores, recipientes a presión y equipos eléctricos debe hacerlo personal calificado, siguiendo la documentación del fabricante y la normativa local. Nunca puentees un dispositivo de seguridad ni un enclavamiento.
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