EtherCAT AL Status 0x001A erro de sincronização: causas

Q: O que causa a falha AL 0x001A no Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT?

1. Dados de processo chegando atrasados ou perdidos (lost frames, erros CRC, cabeamento): Ler os contadores CRC e lost frames por porta na visão online; verificar cabos, conectores e blindagem conforme a ETG.1600. 2. Temporização da tarefa: jitter de tempo real ou estouro de ciclo no controlador: Registrar no Scope View o exceed counter e o tempo de execução da tarefa; verificar as prioridades. 3. Ajustes DC alterados à mão (shift times, relógio de referência): Comparar os ajustes DC com os padrões e a documentação do equipamento.

Beckhoff: se ocorrem erros demais de RxPDO toggle (o RxPDO Toggle Failed Counter passa do limite interno), o escravo volta para SAFEOP + erro com 0x001A; múltiplos erros de sincronização, o equipamento não está mais sincronizado. É usado quando as causas dos códigos 0x2C, 0x2D, 0x32, 0x33 e 0x34 não podem ser distinguidas. Gerado em OP ou em S→O.

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Envie uma foto do display, o histórico de falhas ou os parâmetros do seu Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT. O InduQT compara as evidências e sugere os próximos testes.

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Quando aparece

Em OP, após algum tempo funcionando
Na transição SAFEOP para OP de escravos sincronizados por DC (drives, E/S rápidas)

Causas prováveis e testes

1Dados de processo chegando atrasados ou perdidos (lost frames, erros CRC, cabeamento)

Indícios: Contadores LostFrames ou CRC subindo no segmento; o bit 12 do DevState "DC not in sync" pode estar ativo.
Teste: Ler os contadores CRC e lost frames por porta na visão online; verificar cabos, conectores e blindagem conforme a ETG.1600.

2Temporização da tarefa: jitter de tempo real ou estouro de ciclo no controlador

Indícios: O exceed counter da tarefa sobe nos mesmos momentos.
Teste: Registrar no Scope View o exceed counter e o tempo de execução da tarefa; verificar as prioridades.

3Ajustes DC alterados à mão (shift times, relógio de referência)

Indícios: O problema começou após uma mudança de configuração; a Beckhoff alerta que ajustes DC manuais podem colocar os pulsos SYNC no momento errado.
Teste: Comparar os ajustes DC com os padrões e a documentação do equipamento.

Como diferenciar

0x001B (watchdog do sync manager) significa nenhum dado de processo dentro do tempo do watchdog; 0x001A significa que os dados chegaram mas atrasados ou fora de fase com frequência demais.
0x002C (fatal sync error) significa que o sinal SYNC não é mais gerado; Beckhoff: levar o mestre para INIT e de volta para OP.

Parâmetros relevantes

Parâmetro	Nome	Por que importa
DC > SYNC Shift Time	Sync shift time (saídas/entradas)	Beckhoff: em problemas de sincronização, +10…20 % do ciclo para saídas e −10…20 % para entradas como valor de referência; >100 % não faz sentido.

Evidências para reunir

Captura da aba Online do EtherCAT (State, contadores CRC por porta, LostFrames)
Exportação do logger com o AL status code e o horário
Registro no Scope View de WcState, DevState e exceed counter da tarefa
Ajustes DC do escravo (Advanced Settings > Distributed Clock)

Trabalhos em linhas de combustível, queimadores, vasos de pressão e equipamentos elétricos devem ser feitos por pessoal qualificado, seguindo a documentação do fabricante e as normas locais (como a NR-10 e a NR-13). Nunca faça jumper em um dispositivo de segurança ou intertravamento.

Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT falha AL 0x001A: Erro de sincronização