TwinCAT erro NC 0x4260 (16992) habilitação do controlador

Q: O que causa a falha NC 0x4260 no Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT?

1. A lógica do CLP retira a habilitação durante o movimento (ex. Enable do MC_Power ligado a uma condição que cai): Registrar no Scope View Enable/Status do MC_Power e Busy do bloco de movimento. 2. Movimento iniciado antes de o MC_Power indicar Status = TRUE: Verificar se a sequência aguarda MC_Power.Status antes de iniciar movimentos ou acoplamentos. 3. Eixo escravo acoplado não habilitado: Verificar a habilitação de todos os eixos do grupo acoplado.

Beckhoff: a habilitação do controlador de um eixo ou de um eixo escravo acoplado não está presente (interface do eixo PlcToNc). O erro ocorre se a habilitação é retirada enquanto um eixo ou grupo (também mestre/escravo) está sendo posicionado, e se um eixo PTP ou escravo acoplado é iniciado sem habilitação.

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Quando aparece

Durante um movimento, quando o Enable do MC_Power cai
Quando um movimento ou acoplamento é iniciado antes de o eixo estar habilitado

Causas prováveis e testes

1A lógica do CLP retira a habilitação durante o movimento (ex. Enable do MC_Power ligado a uma condição que cai)

Indícios: Erro no momento em que a condição muda; o Scope mostra o Enable caindo com o eixo ocupado.
Teste: Registrar no Scope View Enable/Status do MC_Power e Busy do bloco de movimento.

2Movimento iniciado antes de o MC_Power indicar Status = TRUE

Indícios: Erro no início do movimento, não durante.
Teste: Verificar se a sequência aguarda MC_Power.Status antes de iniciar movimentos ou acoplamentos.

3Eixo escravo acoplado não habilitado

Indícios: O mestre se move e o erro aparece no grupo ou no escravo.
Teste: Verificar a habilitação de todos os eixos do grupo acoplado.

Como diferenciar

0x4356 (erro de eixo "controller enable") é o equivalente no nível do eixo; 0x4357/0x4358 são as habilitações de avanço menos/mais.
0x4650 significa que o drive não está pronto; 0x4260 significa que falta a habilitação NC vinda do CLP.
Uma parada de segurança (STO via TwinSAFE) que retira a habilitação do drive é o comportamento previsto; corrigir a sequência, nunca fazer jumper na função de segurança.

Evidências para reunir

Aba Online do eixo (código de erro, habilitações, estado)
Registro no Scope View de Enable/Status do MC_Power e Busy/Error do bloco de movimento
Código do CLP da cadeia de habilitação
Exportação do logger

Trabalhos em linhas de combustível, queimadores, vasos de pressão e equipamentos elétricos devem ser feitos por pessoal qualificado, seguindo a documentação do fabricante e as normas locais (como a NR-10 e a NR-13). Nunca faça jumper em um dispositivo de segurança ou intertravamento.

Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT falha NC 0x4260: Habilitação do controlador ausente (16992)