O que causa a falha Slave not in OP no Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT?

1. Travado em INIT: equipamento não alcançado ou identidade não confere: Fazer uma varredura online e comparar vendor, product code e revisão; verificar cabeamento e alimentação do equipamento. 2. Travado em PREOP: configuração de dados de processo ou DC recusada: Ler o AL status code no logger e corrigir a configuração indicada. 3. Travado em SAFEOP: sem saídas válidas, problema de sincronização ou de watchdog: Verificar se a tarefa que escreve as saídas está rodando, e o diagnóstico DC/sincronização.

Escravo EtherCAT travado em INIT, PREOP ou SAFEOP: causas

Em operação normal todos os escravos estão em OP (State = 8). Cada estado mostra até onde a partida chegou: INIT – ainda sem mailbox nem dados de processo; PREOP – o mailbox funciona e o mestre escreve os ajustes de SyncManager, FMMU e PDO; SAFEOP – SyncManagers e DC aceitos, as entradas atualizam mas as saídas ficam em estado seguro; OP – o mestre precisa transferir saídas válidas antes de SAFEOP→OP. Um escravo que para em um estado costuma indicar o motivo com um AL status code.

Diagnostique esta falha com IA

Envie uma foto do display, o histórico de falhas ou os parâmetros do seu Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT. O InduQT compara as evidências e sugere os próximos testes.

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Quando aparece

Na partida do EtherCAT após ativar uma configuração ou reiniciar o TwinCAT
Em operação, quando um escravo cai de OP

Causas prováveis e testes

1Travado em INIT: equipamento não alcançado ou identidade não confere

Indícios: State 0x0101 (INIT + ausente) ou 0x0020 (vendorId, productCode inválidos); LED RUN apagado.
Teste: Fazer uma varredura online e comparar vendor, product code e revisão; verificar cabeamento e alimentação do equipamento.

2Travado em PREOP: configuração de dados de processo ou DC recusada

Indícios: AL status como 0x0024/0x0025 (mapeamento) ou 0x0030 (DC); LED RUN piscando.
Teste: Ler o AL status code no logger e corrigir a configuração indicada.

3Travado em SAFEOP: sem saídas válidas, problema de sincronização ou de watchdog

Indícios: AL status 0x001B, 0x001A ou 0x0019; LED RUN com piscada simples.
Teste: Verificar se a tarefa que escreve as saídas está rodando, e o diagnóstico DC/sincronização.

Como diferenciar

A Beckhoff alerta que "Auto restore states" pode travar: se o mestre leva o escravo para OP mas só alcança SAFEOP antes de outra falha, ele passa a tentar só SAFEOP; a Beckhoff recomenda controlar os estados do mestre e dos escravos pela aplicação.
Reiniciar um escravo de INIT para OP normalmente desconecta suas saídas; garantir que a máquina esteja em estado seguro antes de forçar mudanças de estado pela visão online.

Evidências para reunir

Captura da aba Online do EtherCAT (State de todos os escravos)
Exportação do logger com os AL status codes
Foto dos LEDs RUN
Varredura online comparada com a configuração

Trabalhos em linhas de combustível, queimadores, vasos de pressão e equipamentos elétricos devem ser feitos por pessoal qualificado, seguindo a documentação do fabricante e as normas locais (como a NR-10 e a NR-13). Nunca faça jumper em um dispositivo de segurança ou intertravamento.

Beckhoff TwinCAT 3 (XAR/XAE) with EtherCAT falha Slave not in OP: Escravo EtherCAT travado em INIT, PREOP ou SAFEOP